百度Apollo：Cyber RT简介
ROS 应用于自动驾驶的不足
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独立进程的节点的运行顺序无法确定
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分布式系统存在通信开销
Cyber RT 框架
基础库
- 高性能
- 无锁队列
通信层
- Publish/Subscribe机制
- Service/Client机制
- 服务自发现
- 自适应的通信机制（共享内存、Socket、进程内）
数据层
- 数据缓存与融合
计算层
- 计算模型
- 任务以及任务调度
运行流程
算法模块
通过有向无环图（DAG）配置任务间的逻辑关系；
每个算法可以进行优先级、运行时间、使用资源等方面的配置。
创建任务
结合DAG、调度配置创建任务；
内部协程（coroutine）
调度器
把任务放到各个 Processor队列
数据输入
Sensor 输入数据驱动系统运转
基本概念
Component
组件之间通过 Cyber channel 通信
Channel
管理数据通信
Node
每一个模块包含 Node 并通过 Node 来通信
Reader/Writer
订阅者模式，往 channel 读写消息的类
Service/Client
请求/响应模式
Message
模块间通信的数据单元；基于protobuf
Parameter
全局参数
Record file
记录从 channel 发送或接收的消息；
回放 record file 可以重现之前的操作行为
Launch file
提供一种启动模块的便利途径。通过在 launch file 中定义一个或多个 dag 文件，可以同时启动多个 modules。
Task
异步计算任务
CRoutine
协程
Scheduler
用户空间任务调度器
Dag file
定义模块拓扑结构的配置文件