惊艳背后的问号 ——关于华为自动驾驶系统的首次亮相
交通灯
推测：每个红绿灯的位置和高度在 HDmap 中有标定值，根据视觉捕捉的红绿黄信号进行UI上的填充处理。
第一次无保护左转
在国内的这种无保护左转的通行条件下，如果倾向保守的安全性，那就会造成 局部拥堵、被后车鸣笛催促等小范围的交通混乱。华为这个 抵近式——刹停——再贴着直行车尾左转 的动作，看似激进，实则必要。
Tesla 的 FSD基本都是 等停——通过 的机制，通过路口的效率很慢。
Waymo 的 Robotaxi 服务还有 规避左转 的规划政策，一个左转可抵达的目的地，会导致绕路执行四个右转。
Lidar助力下可以在 低时延 内获取 高置信度 的路口车流状态和测量结果，针对“他车”的状态预测很快而且比较准确，包括他车的 位置、速度、加速度、指向 和基于此的 未来轨迹预测。
第二次无保护左转
十字路口通常是 大范围的正方形区域，无地面标识线，自动驾驶的难点区域之一。
Tesla FSD 是 优选前车跟随，直到可以视觉捕捉目标方向上的目标车道，再做微调。
华为应该是借助 高精地图 和 高精定位（融合定位），可以准确进入目标车道。
直行被左转车辆干扰
主车作为直行车辆在有优先权的前提下，在受到转弯车辆威胁之后，大脚刹车后，立刻在威胁解除之后恢复到正常速度。
通过机动车、非机动车、行人干扰路段
对于国内普遍存在的开放社区路段，难点体现在：
- 对向机动车辆不遵守道路中心线分割原则而借道行驶
- 主车也有需要借道的需求
- 路旁泊车侵占非机动车道，导致非机动车驶入机动车道，并有大量的横穿现象
- 行人横穿马路无规则
机器最重要的是在 感知能力过关 的基础上，执行 快速和高置信度的预测动作。